【軸及空間的安全軟限位】
軟限位是在自動方式或速度高于降速速度的任何方式下由軟件確定的機器人運動極限。軸的限位用于確定機器人的限定空間。空間限位用于確定作為專有區域的任何幾何形狀，或把機器人的運動限制在確定的空間內，或防止機器人進入確定的空間。安全軟限位可以作為一種確定和減小所提供的限定空間的手段。在滿載和全速狀態下可使機器人停止。應計及停止運動的實際期望停止位置處確定限定距離。制造商在使用資料中應說明這種能力并應在不需要這個能力時撤消安全軟限位。使用軟限位的控制系統應符合5.4 的要求，且用戶不能改變它。如果超出了安全軟限位，應激活保護性停止。使用資料中應有機器人在軟限位確定的最高速度下于最壞情況下的停止時間(包括監控時間〉及完全停生前所移動距離。其余的信息見附錄Bo用于動態限定空間用途的安全區輸出應符合5.4 的要求。該輸出的硬件配置應該在使用資料中說明。
安全軟限位應設置為一個系統沒上電時不能改變的穩定區域，且不應動態地變更。改變安全軟限位的權力應受密碼保護并是安全的。一旦設置，安全軟限位應在系統上電后一直處于激活狀態。注1 :軸的軟限位在控制未安裝符合5.12.2 所描述的限位裝置的附加軸運動時可能特別有用。注2: 空間軟限位對控制不規則形狀工作區域內的運動或防止障礙造成的狹窄點可能特別有用。無驅動源運動設計機器人時應使各軸能在緊急或異常情況下無需驅動源、就能運動。只要可行，一個人就能移動各軸。控制裝置應易于接近，但應防止意外的操作。在使用資料中應有對這種操作的說明，也應有培訓人員應對緊急或異常情況的建議。
用戶說明書應包捂對重力和釋放制動裝置可導致額外危險的警告。只要可行，警告標識應貼在激活控制裝置附近。
